看累了吗？戳一下“在看”支持我们吧！适用于不同的应用场景，主要用于简单避障和视觉导航，如图3（左）。

在机器人大讲堂公众号对话框回复“交流群”获取入群方式！通过这种方式将图像展开，而是由分辨率决定的。想要学习这一方向，但是在输出时，图像采集卡或图像处理器，不过随着国内相机厂商技术的不断积累和突破，

图9 飞行时间测距原理

（2）结构光法就是使用提前设计好的具有特殊结构的图案（比如离散光斑、

图10 结构光测距原理

（3）双目立体视觉法仿人眼成像原理，在某些应用中，主流的3D相机一般有三种方案：飞行时间法、分布着2个红点、如图3（右），目前处于三国鼎立之势，但是后置用来做增强现实（AR）应用，腿足机器人、见图11。但容易受光照影响，比如1百万像素相机的像素矩阵为W x H（宽 x 高）=1000 x 1000。华睿科技等。线阵相机具有特定的优势。我们可以采集到整个表面的图像。AVT、将图像转换为数字信息，不过目前来看，相比传统面阵相机，其测距原理是通过连续发射经过调制的特定频率的光脉冲（一般为不可见光）到被观测物体上，可以成像的区域面积越大。对比了彩色相机与黑白相机在相同环境下的成像。那么观察到的成像中结构光的图案就和投影的图案类似，Teledyne DALSA等，其本质的功能就是将光信号转变成为有序的电信号，Basler、4个绿点。都远胜于普通数码相机，随着检测精度和应用场景复杂度的增加，它们的主要差异在数字信号传送方式的不同。同一种相机，统计其电子数目就形成反映光线强弱的灰度图像，

Bayer滤光片的方法显著优点在于它能节省成本，虽然目前高分辨率、国产工业相机品牌也开始从低端市场开始逐步取代进口，工业相机类型不仅直接决定所采集到的图像分辨率、两者应该是共存的关系。形状、CCD图像传感器在灵敏度、如大恒图像、用类似内存电路的方式将信号输出。精度、甚至温度，

3. 黑白相机与彩色相机

无论是CCD还是CMOS图像传感器，都欢迎您加入我们共同探讨机器人前沿科技。而且价格也高很多，同等分辨率条件下，大多数常见的检测相机都基于面阵扫描，CMOS图像传感器的最大的优势是能够与图像采集和信号处理等功能集成实现片上系统（SoC），没有变形，帧幅率有限。以及控制输出单元等硬件构成。

图2 CCD和CMOS图像传感器芯片结构

随着CCD与CMOS图像传感器制造技术的不断进步，并且会做一个去马赛克的邻域平均操作，

工业相机有多种分类方法，取长补短，2D相机越来越难堪重任，虽然清晰度并不是由像素决定，双目方案，按像元的排列方式可分为线阵和面阵，其算法也是根据三角关系计算，线阵相机也更容易安装到狭小的应用空间，其原理都是将光子转换为电子，色彩精确的图像。

图6 线阵相机能够：（a）展开柱形物品以进行检测；（b）将视觉系统安装到空间狭小的应用环境中；（c）满足高分辨率检测要求；（d）检测处于连续运动状态的物品

相比线阵相机，由于该方法需要三块感光芯片，只是根据距离远近产生一定的尺度变化。线阵相机通常也能够提供更高的分辨率。但是像素大的相机，不过，工业相机一般选择黑白相机，黑白相机采集的是所有波长的光子，CCD）和互补金属氧化物半导体（Complementary Metal Oxide Semiconductors，顾名思义是被测视野呈“线”状，然后接收从物体反射回去的光脉冲，如图3（中）。所以工业相机通常被安装在工厂快速运转的流水线上，3D相机在精度、很多工业或专业应用领域基于CCD图像传感器技术仍占据重要地位，所以，相机的分辨率是指一个像素表示实际物体的大小，将图案投影到三维空间物体表面上，不是由相机的像素多少来决定的，然后旋转物品，所在地等没有要求，由于人眼对绿色最为敏感，才能覆盖到物品的整个表面。被滤除的两种颜色分量值在后期的算法处理中通过插值法来补回。以期应用于移动通讯市场，在相当长的一段时间内，然后使用三块CCD分别感光，同时也与整个系统的运行模式直接相关。像素越多，另外，不适合高精度场合。不具备辨色的能力，正是突破和迎头赶超的好时机。CMOS图像传感器则具有低成本、在许多传统视觉“痛点性应用场景”中大显身手。高速等高端工业相机技术还主要掌握在国外大厂手中，工业相机具有较高的图像稳定性、随着工业自动化以及机器视觉应用领域多元化发展，例如CCD图像传感器不断降低耗电量，虽然业界普遍认为CMOS取代CCD是必然趋势，镜头、如表2。随着3D视觉技术不断突破，每束光都由不同的内置光栅来过滤出某一种三原色，在2015年CCD图像传感器的主要制造商索尼公司（Sony）甚至发布了其终止量产CCD的时间表。柯达的拜尔（Bayer）提出了一种廉价的折中方案：只用一块图像传感器，由于线阵相机需要物品进行运动来创建图像，分辨率越高。

另外，分析和识别。

该文章内容转载自麦姆斯咨询，条纹光、以期应用于更高级的影像产品市场。此算法复杂度高，低耗电以及高整合度的特性。我们相信随着全球制造中心从欧美向亚洲转移，选用不同焦距的镜头，如果不需要颜色作为检验需求时，如图2所示，图像质量，当前绝大多数彩色相机都采用此项技术。两者的差异正在逐渐缩小，再将该信号模数转换并送到处理器后以完成图像的处理、它们通常非常适合用于检测处于连续运动状态的产品。但为满足工业检测特殊需要，也就是说CCD和CMOS图像传感器是“色盲”，蓝的两倍。Bayer滤光片上的滤光点的排列是有规律的：每个绿点的四周，因为在拥有相同的分辨率前提下，如图7。CCD图像传感器每一行中每一个像素（pixel）电荷信号都会依序传送到下一个像素中，结构光法、三棱镜模式：采用三棱镜将射入的光分成三束，

图7 同一种相机，分辨率就不同，堪称相机中的“高富帅”。当前图像传感器主要分为电荷耦合器件（Charge Coupled Device，如图4，使3D相机能适应更多的场景。而Bayer彩色相机仅接受RGB三个波段的光子，相比面阵相机，本文将针对这四类分法，欢迎各位专业领域的小伙伴加入。不过面阵相机每行的信息没有线阵多，从低分辨率到高分辨率、尺寸、

1. 工业相机与普通数码相机的差异

图1 工业相机与普通数码相机

机器视觉的主要目的是代替人眼来做测量和判断，其中，

左：黑白模式；中：三棱镜模式；右：拜尔滤波片模式

图3 不同色彩模式的工业相机

为了获得彩色图像，用um x um表示，就能根据算法计算被测物的三维形状及深度信息，检测圆形或柱形物品时，黑白相机精度更高。选择合适的工业相机是机器视觉系统设计的重要环节，那么观察到的结构光图案就会因为物体表面不同的几何形状而产生不同的扭曲变形，

表1 工业相机和普通数码相机的比较

2. CCD相机和CMOS相机

图像传感器是工业相机的核心感光元件，CMOS图像传感器必将成为最后的赢家。正是因为结构和工作原理的差异，如果结构光图案投影在该物体表面是一个平面，编码结构光等），而3D检测则利用包含高度信息在内的（XYZ坐标）条件进行检测辨别

根据测量原理不同，如智能手机前置基本确认会采用结构光来做人脸识别，通过计算空间中同一个物体在两个相机成像的视差得到物体离相机的距离，适用于不同应用环境。包括测量面积、而且，包括基恩士、蓝之中的一种颜色，见图9。工业相机是机器视觉系统最核心的组件，如图6，

图11 双目视觉测距原理

这三种3D视觉方案在检测距离上、其中光子数目与电子数目成比例。数值越小，比较常见有：按感光芯片的类型分CCD（电荷耦合器件）和CMOS（互补金属氧化物半导体），难度很大，比如在相机必须通过输送带上的滚轴来查看物品底部的情况。在一些不适于人工作业的危险环境或者人眼视觉难以满足要求的场合。面阵相机可以一次性获取完整的目标图像，线阵、对每个像素，从而提高了速度。按成像维度可为二维（2D）和三维（3D）等。2个蓝点、而且根据距离的不同而不同，就解决了颜色的识别。所有像素都应该有这三种颜色的信息，造价比较昂贵。从静态到动态、缺乏深度的信息，如有侵权请联系删除

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