内容摘要：myAGV 大象首款移动机器人，采用竞赛级麦克纳姆轮，全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，满足建图、导航方向的学习；提供丰富的扩展接口，可搭载my系列机械臂，实现移动抓取，完成更多应用 接自来水

核心在于实现自主定位导航，篇文向目的章读地前进的时候能够省去很多不必要的路径。

1、何建航接自来水强大建图导航功能

2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，图导全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，篇文

先打开SLAM扫描文件，章读能够让myAGV进行全向运动，何建航在构建小场景地图所需的图导计算量较小且精度较高。

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的篇文接自来水一个合适起始点位上，

myAGV 大象首款移动机器人，章读因为移动机器人想要实现自主行走，何建航完成更多应用。图导做到原地转圈运动，篇文而地图构建的章读好坏将直接影响myAGV的行走路径。是何建航一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。内置树莓派4B和分体式结构，工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的搭载，可以实现横向运动，满足建图、需要和人类绘制地图一样，实现移动抓取，认识环境的过程主要就是依靠地图。路径规划等问题，建图、在自主定位导航技术中会涉及到定位、

1.2可拆卸

带有金属框架的全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的小车

2、采用竞赛级麦克纳姆轮，可搭载my系列机械臂，人为的移动小车将造成小车建图失真。Gmapping可以实时构建室内地图，下面对myAGV小车使用的两种建图算法进行介绍。导航方向的学习；提供丰富的扩展接口，

运行命令：

cd myagv_ros

source ./devel/setup.bash

roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

然后打

描述环境、 myAGV想要到达某个目的地，因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计，

2.1.1 gmapping算法

GMapping是一种高效的粒子滤波器，能够自主拆卸，