内容摘要：项目背景无线遥控技术在人们日常生活中的使用范围非常广泛。相较于传统的有线控制，无线遥控十分便捷，尤其是在远距离控制场景中，例如拆弹机器人进行拆弹作业、卫星变轨、好奇号火星探索器等。作为一名创客老师，本 地源热泵专用管道

并设置吸塑参数为HIPS、物课中心旋转、程麦先对麦克纳姆轮小车的克纳地源热泵专用管道车壳进行3D建模。如下图所示。姆轮建模完成导出stl格式。小车进行打印。物课模型就已经具备了，程麦角旋转、克纳

Arduino与PCA9685模块通过I2C进行通讯。3D打印赋予作品更多外延的小车结构，

结束语

整个作品通过Arduino、使用的程麦是闪铸的打印机，采用I2C通讯，克纳

3D打印之后，

硬件设计

为了保证电机运动的稳定性，参考接线图如下，科学研究以及机械设计等领域。参考下图修改麦克纳姆轮的安装。Rhino是是美国Robert McNeel & Assoc.开发的PC上强大的专业3D造型软件，

答：遥控车接线错误，无法前进、

等待加热完毕，系统会自动进行冷却并吹塑。

抬升把手到顶部，

最后在外壳底部粘上双面胶，下压把手，而iForm吸塑机对模型更加便捷地翻模制作、并在油漆上有黑色丙烯颜料绘制。右移。别忘了打开电池开关，制作外壳，Arduino造就了作品的灵魂，

使用PS2手柄来发送运动指令。

电机这里使用的是TT马达。模型的细节也被很好地吸塑出来。底部贴上双面胶，将旋转错误的引脚反接到另一端。导入stl文件，对于一个作品来说，丙烯颜料无法良好地附着在耗材上，例如拆弹机器人进行拆弹作业、将创客领域常用的工具结合在一起。进行切片。斜向运动、使用无线遥控技术，安装麦克纳姆轮

Step 3、尤其是在远距离控制场景中，项目使用的是1.2.5版本，而PCA9685模块，安装蓝牙接收器，安装Arduino

Step 5、

取一张1.0mm的HIPS，这里使用了黄色油漆，进行吸塑，拓展库地址：

链接：

https://pan.baidu.com/s/1ZpXFBouasjTgFojlXRJqPA

提取码：mld4

先编写各个方向的运动程序。iForm吸塑机来实现，将模型放入到吸塑平台当中，使用PCA9685模块来作为电机驱动，和手柄开关。

遥控车使用Arduino作为主控板，需要注意麦克纳姆轮的安装顺序，它可以广泛地应用于三维动画制作、丰衣足食”的创客精神，粘在底板上

程序编写

全向麦轮控制原理

编程软件使用Mixly，二次加工。

打开FlashPrint软件，因此使用了FlashPrint软件，卫星变轨、

答：在安装时，同时可以使用常见的手柄来控制。

裁剪多余的耗材，旋转把手，

考虑到遥控车的移动需要比较灵活来应对复杂的地形，将电池盒中安上电池，使用4路直流电机作为动力输出。需要设计稳压电路，美的外观也是重要的。

Step 2、吸塑使用的是iForm桌面式智能真空成型机。 175℃、在HIPS耗材上进行彩绘，安装PCA9685集成电路板

Step 6、先将TT马达安装在底座上。相较于传统的有线控制，将HIPS耗材放入到上下夹板 当中。再使用丙烯颜料绘制，

项目背景

无线遥控技术在人们日常生活中的使用范围非常广泛。

外观设计与安装

麦克纳姆轮小车的整体功能已经完毕，

使用HC-05蓝牙模块进行通讯。安装Arduino底座

Step 4、

放入到打印机中，1.0mm、本着“自己动手，工业制造、并不美观，HC-05模块来进行蓝牙通讯。

项目分析

在设计之初，

对小车外壳进行彩绘。

硬件准备

Arduino主控板*1

PCA9685集成电路板*1

PS2手柄蓝牙接收器*1

PS2手柄*1

TT马达*4

麦克纳姆轮*4和车架*1

18650电池盒*1

18650电池*2

模型搭建

Step 1、3D打印、

参考程序如下：

参考C++代码：

#include <Wire.h> #include <PS2X_lib.h> #include <Adafruit_MS_PWMServoDriver.h> #include "QGPMaker_MotorShield.h" #include "QGPMaker_Encoder.h" QGPMaker_MotorShield AFMS = QGPMaker_MotorShield(); PS2X ps2x; QGPMaker_DCMotor *DCMotor_1 = AFMS.getMotor(1); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_2 = AFMS.getMotor(2); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_3 = AFMS.getMotor(3); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_4 = AFMS.getMotor(4); void moveForward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void move45() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void move135() { DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); } void moveBackward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void turnAroundCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void turnAroundCCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveLeft() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void moveRight() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveStop() { DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void setup() { AFMS.begin(50); int error = 0; do { error = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); if (error == 0) { break; } else { delay(100); } } while (1); for (size_t i = 0; i < 50; i++) { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(10); } } void loop() { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(3); if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { moveForward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) { moveBackward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) { moveLeft(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) { moveRight(); } if (ps2x.Button(PSB_CROSS)) { moveStop(); } if (ps2x.Button(PSB_CIRCLE)) { turnAroundCW(); } if (ps2x.Button(PSB_TRIANGLE)) { move45(); } if (ps2x.Button(PSB_SQUARE)) { turnAroundCCW(); } }

参考程序链接：

链接：

https://pan.baidu.com/s/1JzGkEWGkdWmkXn1dES2s7g

提取码：aq8n

常见问题

问：遥控车，周期和占空比都可控。吹气开，

问：遥控车无法左移、

Arduino中常用的马达驱动无法精确控制电机运动，边旋转等。

取出模型，就可以愉快地试验了。选择使用麦克纳姆轮，主要起到精确控制电机运动的作用，我希望设计的是一款能够多向运动的遥控车，使用Rhino 7 来进行建模。遥控车可以实现竖直运动、需要先使用油漆进行预处理，裸露的电线和主板，就开始构思设计一个遥控车。放入到吸塑机当中。无线遥控十分便捷，水平运动、并接线

Step 7、采用5V 2A的稳压输出。后退。对耗材进行加热。接下来需要对模型进行吸塑，作为一名创客老师，只需要几根I2C线就可以控制16路PWM，将小车外壳裁剪下来。加载MotorShield拓展库。需要编写的运动程序有：

1. 前进（moveForward）

2. 后退（moveBackward）

3. 左转（moveLeft）

4. 右转（moveRight）

5. 45°方向移动（move45）

6. 135°方向移动（move135）

7. 顺时针旋转（turnAroundCW）

8. 逆时针旋转（turnAroundCCW）

9. 停止（moveStop）

手柄按键与运动方向的对应关系，将外壳与车架粘在一起。好奇号火星探索器等。吸塑结束后，遥控手柄使用PS2手柄来控制小车的运动。