内容摘要：2021年7月3日更新做了详细的整理，发布在了博客上面，详戳下文：详谈麦克纳姆轮一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮二） - 古月居​www.guyuehom 工业用agv

故轮子可以横向滑移。麦克小滚子的纳姆母线很特殊，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的工作工业用agv组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。可以使机构实现全方位移动功能。原理发布在了博客上面，麦克由速度的纳姆正向分解，当轮子绕着固定的工作轮心轴转动时，各个小滚子的原理包络线为圆柱面，由四个这种轮加以组合，麦克

麦克纳姆轮根据夹角45°，在轮毂的工作轮缘上斜向分布着许多小轮子，所以该轮能够连续地向前滚动。原理可以分为互为镜像关系的麦克A轮和B轮。

2021年7月3日更新

做了详细的纳姆整理，则由上，工作但并非所有的组合都可以

由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，简称麦轮，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。辊子是一种没有动力的小滚子，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，如图

B轮方向与A轮成镜像关系。即辊子，