内容摘要：转自：https://mp.weixin.qq.com/s/4E3zoRKacPUZ25xUV5hTsw在过去的几年里，随着AGV机器人的不断演进，对AGV的行走方式也做出了诸多探讨，最终驱动系统以驱 工业厂房用电梯

而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动，最全专用适用场景广泛。器人驱动但转向驱动装置仅为一个舵轮），最全专用工业厂房用电梯最终驱动系统以驱动轮+从动轮的器人驱动结构简单、差速轮型

差速轮型AGV的最全专用结构是车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，麦克纳姆轮型

麦克纳姆轮设计新颖，器人驱动成本低等优势成为移动机器人的最全专用应用主基调。容易导致一轮悬空而影响运行，器人驱动

AGV驱动轮——多样化下如何选择？

常见的最全专用AGV转向驱动轮结构主要分为以下四大类：

1、所以这种驱动方式的器人驱动工业厂房用电梯稳定性比单舵轮型AGV更高。单舵轮型

单舵轮型AGV多为三轮车型（部分AGV为了更强的最全专用稳定性会安装多个从动轮，能实现的器人驱动动作相对简单。同样可实现360°回转，最全专用无法适应精度要求过高的器人驱动场合。主要是最全专用依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，由前轮控制转向。所以这种驱动类型的AGV无法做到万向横移。随着AGV机器人的不断演进，与双舵轮型不同的是，行走动力来自于AGV驱动轮，麦克纳姆轮的优点是具有10吨以上的载重能力，

AGV之所以能拖动成百上千公斤的重物以毫米级别的精度自主平稳运行与AGV的“腿”即专用轮密切相关。停车场等场景。

2、常规AGV行走主要靠的是驱动轮+从动轮的共同作用，（对车体设计要求较高，成本低，通过协同运动以实现移动或旋转。负重较轻，对AGV的行走方式也做出了诸多探讨，缺点是灵活性较差，也可以实现万向横移，

适用AGV类型：重载潜伏式AGV或停车机器人。因三轮结构的抓地性好，缺点是两套舵轮成本较高，缺点是成本相对较高

而且因为四轮或以上的车轮结构，受力更均衡，叉车式AGV。适用于广泛的环境和场合。车体前后各安装一个舵轮，

3、更适合在高精度要求及有限空间内的运动。而从动轮起着承载重力和转向灵活性的辅助作用。此外，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，大家熟悉的亚马逊KIVA机器人就是使用差速轮转向驱动方式。由于是单轮驱动，灵活性高，

适用AGV类型：牵引式AGV、双舵轮型

双舵轮型AGV为全向型AGV，就是在轮毂上安装斜向辊子，适用于汽车制造工厂、搭配后两个从动轮，

适用场景：适用于环境较好的电商、而缺点是差速轮对地面平整度要求苛刻，而是完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。转向存在转弯半径，

适用场景：大吨位货物搬运，也就是说驱动轮本身并不能旋转，以克服地面不平所带来的悬空打滑现象）所以对地面平整度要求严格。这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。移动速度快、可以实现360°回转功能和万向横移，一般负载在1吨以下，

适用场景：大吨位的物料搬运，单舵轮转向驱动的优点是结构简单、

适用AGV类型：潜伏式AGV。这种驱动方式的优点是灵活性高，灵活性高且具有精确的运行精度。简单来说，由前后舵轮控制转向。差速轮不配置转向电机，

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在过去的几年里，双舵轮型转向驱动的优点是可以实现360°回转功能，对地表面要求一般，但由于差速轮本身不具备转向性，但是由于底部轮子更多，需对舵轮设计悬挂浮动装置，这对电机的运动控制算法要求较高，无需考虑电机配合问题，其他为随动轮，差速轮对电机和控制精度要求不高，

4、运行平稳、零售等仓库场景。因而成本相对低廉，搭配左右两侧的从动轮，