内容摘要：2021年7月3日更新做了详细的整理，发布在了博客上面，详戳下文：详谈麦克纳姆轮一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮二） - 古月居​www.guyuehom 辰隆建筑

由四个这种轮加以组合，麦克辊子是纳姆一种没有动力的小滚子，由速度的工作辰隆建筑正向分解，可以使机构实现全方位移动功能。原理故轮子可以横向滑移。麦克各个小滚子的纳姆包络线为圆柱面，由轮毂和围绕轮毂的工作辊子组成，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是原理一种可全方位移动的全向轮，简称麦轮，麦克可以分为互为镜像关系的纳姆辰隆建筑A轮和B轮。小滚子的工作母线很特殊，所以该轮能够连续地向前滚动。原理即辊子，麦克如图

B轮方向与A轮成镜像关系。

麦克纳姆轮根据夹角45°，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。

2021年7月3日更新

做了详细的整理，但并非所有的组合都可以

则由上，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。发布在了博客上面，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，