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几百块钱要是你细看的话其实就两套结构，。各种该样搜youtube视频就很多了。和万marlin这些下位机开源的其控项目，

十几万拼的制原制器是精度和负重，不过我猜都是吧控不同各家大厂定制的。或者更早的想知械臂械臂cnc项目，玩具级别的一般都是舵机或者42，总之

配合gcode和上位机控制。因为这两套都支持比较完善的arduino项目。。54，

说到控制器我猜题主问的就是电机，关节多轴。驱动吧？这两部分都不同。因为我见过几个都是定制的电机+减速箱。比如wiki上提到的不同分类线性手臂，尤其是负重下的重复精度。结构也多了几种，类似cnc那种，一套是基于滑台的，而这些项目都是早期的大神从工业机械臂（主要原型是ABB工业机械臂IRB 2400）移植过来改进的。scara ，最大到86步进电机. 工业级的不会用这些的，