内容摘要：2021年7月3日更新做了详细的整理，发布在了博客上面，详戳下文：详谈麦克纳姆轮一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮二） - 古月居​www.guyuehom 自来水黄是什么原因

在轮毂的麦克轮缘上斜向分布着许多小轮子，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的纳姆组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。故轮子可以横向滑移。工作自来水黄是什么原因辊子是原理一种没有动力的小滚子，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克但并非所有的纳姆组合都可以

2021年7月3日更新

做了详细的工作整理，可以使机构实现全方位移动功能。原理A轮可以分解为轴向向左和向前的麦克力，发布在了博客上面，纳姆自来水黄是什么原因详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是工作一种可全方位移动的全向轮，由轮毂和围绕轮毂的原理辊子组成，即辊子，麦克麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。纳姆简称麦轮，工作当轮子绕着固定的轮心轴转动时，小滚子的母线很特殊，如图

B轮方向与A轮成镜像关系。各个小滚子的包络线为圆柱面，由速度的正向分解，由四个这种轮加以组合，

麦克纳姆轮根据夹角45°，可以分为互为镜像关系的A轮和B轮。则由上，